隨著人形機(jī)器人市場(chǎng)的快速增長(zhǎng)，關(guān)節(jié)模組市場(chǎng)需求持續(xù)上揚(yáng)。

從應(yīng)用上看，人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)模組可分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行兩大類。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要用于機(jī)器人的肩部、髖部、腕部等部位，輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；線性執(zhí)行器主要用于人形機(jī)器人的膝部、肘部，腳踝等部位，輸出線性運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)前，這一關(guān)鍵賽道吸引了機(jī)器人企業(yè)、零部件廠商及跨界巨頭紛紛布局，技術(shù)路線與產(chǎn)品形態(tài)呈現(xiàn)多元化發(fā)展態(tài)勢(shì)。

01同川精密

同川精密成立于2012年，主營(yíng)產(chǎn)品包括諧波減速器、機(jī)器人關(guān)節(jié)、機(jī)電一體化執(zhí)行器等，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)床、智能裝備、航空航天、新能源等高端裝備與制造領(lǐng)域，已形成30萬(wàn)臺(tái)套以上的減速機(jī)與執(zhí)行器生產(chǎn)規(guī)模。

同川精密擁有協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組和人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組兩大產(chǎn)品線。

近期小鵬汽車亮相的人形機(jī)器人產(chǎn)品，也采用了同川精密諧波減速器和機(jī)電一體化關(guān)節(jié)相關(guān)產(chǎn)品。

02來(lái)福

來(lái)福成立于2013年，經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，已形成諧波減速器、關(guān)節(jié)模組及精密零部件三大業(yè)務(wù)版塊。在諧波減速器板塊，來(lái)福已實(shí)現(xiàn)四大系列8-40型號(hào)全系列覆蓋。
GGII調(diào)研信息顯示，當(dāng)前來(lái)福在全球諧波減速器市占率前四，位列國(guó)產(chǎn)第二。

03國(guó)華智能

國(guó)華智能成立于2021年，2025年9月，國(guó)華智能正式推出全棧自研的智能諧波旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、高精度直線關(guān)節(jié)及7自由度仿生手臂總成三大系列產(chǎn)品。其中，智能諧波旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用獨(dú)創(chuàng)齒形設(shè)計(jì)，重復(fù)定位精度達(dá)±5弧秒；高精度直線關(guān)節(jié)推力峰值達(dá)9800N。

03智同科技

智同科技成立于2015年，其CT-CRV系列減速機(jī)分為E、C、P三個(gè)系列，其中，E系列為實(shí)心，C系列為空心，P系列作為E系列的升級(jí)版，結(jié)構(gòu)比E系列更緊湊，功率密度更大，主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、變位機(jī)、非標(biāo)自動(dòng)化等行業(yè)。

GGII《2024年度中國(guó)RV減速器出貨量排行榜》數(shù)據(jù)顯示，智同科技市場(chǎng)份額不僅穩(wěn)居RV減速器行業(yè)三甲之列，更在國(guó)產(chǎn)RV減速器中位列第二。

在關(guān)節(jié)模組領(lǐng)域，2024年，智同科技正式準(zhǔn)雙曲面?zhèn)鲃?dòng)關(guān)節(jié)模組HYP-6B（12Kg）、HYP-6C（25kg），適用于弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、打磨機(jī)器人等。在人形機(jī)器人領(lǐng)域，智同科技與國(guó)家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心合作，定制化推出CT-CHR系列擺線減速機(jī)模組CT-CHR-6E。

04美的工業(yè)技術(shù)

美的工業(yè)技術(shù)自2019年開(kāi)始專注精密減速機(jī)的研發(fā)與制造，旗下品牌威靈核心產(chǎn)品涵蓋精密減速機(jī)、關(guān)節(jié)模組和伺服電機(jī)。

今年9月工博會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，威靈首次向行業(yè)展示了涵蓋包括精密減速機(jī)、關(guān)節(jié)模組、伺服電機(jī)以及運(yùn)動(dòng)控制在內(nèi)的機(jī)器人核心部件。

其中，就關(guān)節(jié)模組而言，威靈人形關(guān)節(jié)模組（包含諧波關(guān)節(jié)模組、行星關(guān)節(jié)模組）專為人形機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有輕巧、智能、平穩(wěn)、可靠等優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)。

05環(huán)動(dòng)科技

環(huán)動(dòng)科技是雙環(huán)傳動(dòng)的控股子公司，成立于2020年。在關(guān)節(jié)模組執(zhí)行器方面，環(huán)動(dòng)科技依托對(duì)行星、諧波、擺線等多類傳動(dòng)原理的技術(shù)積累，推出了集成“電機(jī)+減速器+編碼器+驅(qū)動(dòng)器”的一體化模塊化產(chǎn)品。該系列采用自研無(wú)框力矩電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器，峰值扭矩覆蓋1.8NM至500NM，具備高精度、大功率密度、小反驅(qū)力矩和強(qiáng)抗沖擊等優(yōu)勢(shì)。

06德美精密傳動(dòng)

德美精密傳動(dòng)自2021年成立以來(lái)，已快速發(fā)展成為機(jī)器人精密傳動(dòng)領(lǐng)域的重要企業(yè)，在核心技術(shù)方面，擁有60多項(xiàng)專利。

德美精密傳動(dòng)在山東淄博和廣東深圳布局了兩大生產(chǎn)基地，確保了強(qiáng)大的量產(chǎn)交付能力。

07巨蟹智能

巨蟹智能成立于2019年，初期專注于諧波減速機(jī)自主研發(fā)與制造；2021年起，其開(kāi)始為人形機(jī)器人及高端裝備制造賦能。發(fā)展至目前，巨蟹智能已構(gòu)建全棧式機(jī)器人解決方案，產(chǎn)品涵蓋關(guān)節(jié)模組、機(jī)械臂、具身機(jī)器人組件等，可全面適配具身機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景。

08因克斯

因克斯成立于2022年9月，已形成涵蓋行星模組和諧波模組的完整產(chǎn)品矩陣，覆蓋不同本體尺寸、全身各個(gè)部位的關(guān)節(jié)需求。

因克斯官微顯示，2024年，公司在具身和人形機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)機(jī)模組出貨量超萬(wàn)臺(tái)，2025年截至目前的出貨量對(duì)比去年同期增長(zhǎng)達(dá)10倍。

09良質(zhì)關(guān)節(jié)

良質(zhì)關(guān)節(jié)是一家專業(yè)生產(chǎn)行星關(guān)節(jié)模組、諧波關(guān)節(jié)模組、諧波減速機(jī)、靈巧手等人形機(jī)器人行業(yè)核心配件的生產(chǎn)廠家，2023年開(kāi)始布局人形機(jī)器人行業(yè)，目前已經(jīng)和國(guó)內(nèi)許多大廠達(dá)成了長(zhǎng)期合作關(guān)系。

10昊志機(jī)電

昊志機(jī)電成立于2006年，于2016年在創(chuàng)業(yè)板上市。廣州昊志機(jī)器人有限公司是昊志機(jī)電的全資子公司，業(yè)務(wù)聚焦在減速器、控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、編碼器、力矩傳感器及一體化關(guān)節(jié)模組等核心零部件，為機(jī)器人客戶提供橫向一體化的產(chǎn)品解決方案。

其中，一體化關(guān)節(jié)模組選用高性能無(wú)框力矩電機(jī)，具備3.5倍過(guò)載能力，運(yùn)行平穩(wěn)，電流波動(dòng)小，力控更精準(zhǔn)、更安全。配置高精度雙絕對(duì)值編碼器，輸出精度高，重復(fù)定位精度高達(dá)0.003°，滿足高端制造業(yè)對(duì)機(jī)器人性能的嚴(yán)苛要求。

11意優(yōu)科技

意優(yōu)科技成立于2018年，提供諧波、行星、直線三大系列關(guān)節(jié)產(chǎn)品，已規(guī)模量產(chǎn)并廣泛應(yīng)用于人形機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域，獲國(guó)內(nèi)多家頭部人形機(jī)器人企業(yè)青睞并采用。例如2024年10月份，意優(yōu)科技成為智元A2系列（含A2、A2W、A2D型號(hào)）的定點(diǎn)量產(chǎn)供應(yīng)商。
2025年7月，意優(yōu)科技推出三款全新輕量款諧波關(guān)節(jié)模組PHA11、PHA14、PHA17。

2024年，意優(yōu)科技出貨量達(dá)3萬(wàn)套，預(yù)計(jì)2025年關(guān)節(jié)出貨量接近10萬(wàn)套。在產(chǎn)能部署方面，意優(yōu)科技已在無(wú)錫錫山、上海張江兩地布局了先進(jìn)產(chǎn)能，預(yù)計(jì)2025年總產(chǎn)能將達(dá)到18萬(wàn)套。

12科盟創(chuàng)新

科盟創(chuàng)新成立于2024年，其產(chǎn)品覆蓋從輕量化到高剛性、從減速器到關(guān)節(jié)模組的多維需求。

今年4月，科盟創(chuàng)新發(fā)布了7款產(chǎn)品，涵蓋電機(jī)、諧波減速器和關(guān)節(jié)模塊。其中薄型馬達(dá)關(guān)節(jié)模塊扭矩密度達(dá)8Nm/kg，融合型結(jié)構(gòu)適配仿生機(jī)器人與工業(yè)臂。

13紐格爾智能

紐格爾智能是愛(ài)合發(fā)集團(tuán)旗下子公司，于2014年在東莞設(shè)立并建立生產(chǎn)基地，目前擁有50000㎡標(biāo)準(zhǔn)化車間，400多臺(tái)生產(chǎn)、檢測(cè)設(shè)備，形成了完整生產(chǎn)制造鏈，主要產(chǎn)品包含行星減速機(jī)、關(guān)節(jié)電機(jī)、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、精密直角減速機(jī)、直線模組等。

14天鏈機(jī)器人

天鏈機(jī)器人（川機(jī)器人）成立于2012年，2015年年底在新三板掛牌上市，現(xiàn)為新三板創(chuàng)新層企業(yè)，公司專注于研發(fā)生產(chǎn)人形機(jī)器人、復(fù)合機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、碼垛機(jī)器人及機(jī)器人核心零部件。

在核心零部件領(lǐng)域，天鏈機(jī)器人推出了關(guān)節(jié)扭矩密度高達(dá)450Nm的超輕量一體化關(guān)節(jié)，擁有多項(xiàng)專利技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品體積和重量的大幅縮減。

15漢伯特

漢伯特成立于2024年，目前已在國(guó)內(nèi)布局三家公司，分別為：

漢伯特（深圳）精密傳動(dòng)有限公司，成立于2017年，主要生產(chǎn)行星減速機(jī)、RV/諧波減速機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī)等；

廣東漢伯特科技有限公司，成立于2020年，主要生產(chǎn)聯(lián)軸器、中空旋轉(zhuǎn)平臺(tái)等；

漢伯特（深圳）機(jī)器人有限公司，成立于2024年，主要生產(chǎn)人形、四足、外骨骼機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)模組。

漢伯特?fù)碛幸幌盗胁煌?guī)格的行星結(jié)構(gòu)和諧波結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品，主要應(yīng)用在機(jī)器狗、人形機(jī)器人、外骨骼等。

16智動(dòng)力機(jī)器人

智動(dòng)力機(jī)器人是一家專注于人形機(jī)器人核心部件和移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力模組研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)及銷售的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，是人形機(jī)器人本體解決方案供應(yīng)商。

17偉達(dá)立

偉達(dá)立成立于2024年，致力于為機(jī)器人提供諧波關(guān)節(jié)、行星關(guān)節(jié)、擺線關(guān)節(jié)、直線關(guān)節(jié)及軸向磁通關(guān)節(jié)等全類型關(guān)節(jié)模組解決方案。

18富興電機(jī)

富興電機(jī)是一家中、德、瑞合資企業(yè)，成立于2001年，專業(yè)生產(chǎn)各類伺服、無(wú)刷、無(wú)框力矩電機(jī)、模組、混合式步進(jìn)電機(jī)及相關(guān)驅(qū)動(dòng)器，年生產(chǎn)各類電機(jī)650萬(wàn)臺(tái)以上。

富興電機(jī)產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、AGV、新能源汽車、自動(dòng)化、包裝、醫(yī)療、通信、物流、家電等行業(yè)，遠(yuǎn)銷美國(guó)、德國(guó)、瑞士、意大利、法國(guó)等30多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。

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